B.K.S. Iyengar wurde 1918 als elftes von dreizehn Kindern in ärmlichen Verhältnissen in Karnataka (Indien) geboren. Er war Schüler von Sri T. Krishnamacharya
(1888 – 1989).
In langjähriger intensiver Arbeit entdeckte Iyengar, wie die Übungen auszuführen sind, so dass sie sowohl den anatomischen Strukturen entsprechen als auch den physiologischen Vorgängen des Körpers gemäß sind. Er untersuchte besonders die Gegebenheiten des Bewegungsapparates.
So systematisierte er über 200 Asana- und Pranayamatechniken (Körperstellungen und Atemtechniken) Seine äußerst präzise durchgeführte Arbeit führte zu wesentlichen Erkenntnissen über innere Prozesse und Tiefenschichten im menschlichen Körper. Diese fasste er in seinen Büchern Licht auf Yoga (1966), welches auch oft als „Bibel des Yoga“ bezeichnet wird, und Licht auf Pranayama (1981), zusammen.
Zahlreiche Lehr- und Demonstrationsreisen führten Iyengar nach Amerika, Europa, Japan und Afrika. Seine rund um den Globus verbreitete Lehrmethode wird mittlerweile von einigen Tausend ausgebildeten Lehrer/innen mit Erfolg weitergegeben. Gleichzeitig war und ist er bemüht, dessen traditionelle Verankerung und ursprüngliche Klarheit zu bewahren: Yoga ist für ihn Philosophie, Wissenschaft, Kunst und Therapie in einem.
Er gründete 1975 in Pune das „Ramamani-Iyengar-Memorial-Yoga-Institute“(RIMYI), an dem er bis zu seinem Tod 2014 lebte und lehrte. Seine Kinder Geeta und Prashant führen sein Werk fort und unterrichten dort weiterhin die nach ihrem Vater benannte Methode.